本文對自動裝盒機中說明書的抓取、調向進行了結構及運動學分析。通過分析，確保說明書與主機同步運行，實現了該機構的設計目標。

隨著GMP認證在中國制藥行業的強制推行，及各制藥廠自身生產的需要，自動裝盒機的市場需求日益擴大。自動裝盒機主要包括板塊堆棧、板塊供送、紙盒 抓取、說明書抓取、插板塊、著舌等主要機構。要求各機構應能高速同步運行。由于說明書紙質輕，在裝盒機運行中經常出現紙簽跑偏及不到位情況，影響主機的穩定運行。本文通過裝盒機說明書抓取裝置的運動學分析，找到了切實可行的解決方案，經實際運行，效果良好，達到了設計要求。

1說明書運動軌跡簡介

說明書抓取裝置是自動裝盒機說明書的供給裝置中的一個中間重要機構，它的作用是:把折紙機折疊好的說明書，由水平連續進給的狀態，調整到垂直間歇進給狀態。

對于整個自動裝盒機來說.完成一個完整的包裝，是要把藥品板塊和說明書裝到紙盒中。藥品板塊和紙盒都是靠機構間歇供給的，因而要求說明書的供給也必須是間歇的，而且 還要有固定的位置。如圖1所示:位 置1表示說明書由折紙機按一定要求折好后，再由輸送帶傳送到的位置。說明書傳輸到位置1后，被擋塊阻擋停下，等候夾持。此時說明書是水平 位置，并且因為折紙機結構的限制，只能為水平狀態。位置2, 3表示裝盒機正常工作時對說明書的位置要求，說明書應為垂直位置。因而要加一個說明書調向裝置，把說明書由水平態 改變為垂直態，并且與整機同步，每一個循環要供給一張說明書，以確保裝盒線上說明書供給的連續。

為了滿足以上要求，并且考慮到各機構之間的空間位置關系，保證各部分之間不至于干涉，設計說明書抓取裝置如圖2，它通過H號件取紙夾夾取輸送帶中的說明書，抽出后退回， 然后旋轉90度，再伸出取紙夾，把說明書放到裝盒機所要求的垂直位置。

圖1說明書的運動方向

圖2說明書抓取裝置

1一外罩2_槽輪3一齒輪I 4一立板5一小軸承座6一小軸7一大軸承座8一支架9一導軸to一擋板11一取紙夾組合12一連接條13一滑座14一導槽15一軸承固定軸16一擺桿17一底板18一套筒軸 19一大軸20一安裝板21一齒輪II 22一筋板23一撥輪24-鏈輪25一撥爪

本機構是通過24號件鏈輪與主機相連接，接受主機傳來的動力。并通過兩個分路進行傳導，最終在13號件滑座上形成一個復合運動。

2結構分析

鏈輪24.通過鏈條與主機相連.是本機構的動力來源，它通過鍵連接固定在大軸19上。同時通過鍵連接固定在大軸上的還有撥輪23,擺桿16，它們隨大軸一起運動。軸承固定座 15，它上而固定著一個軸承，軸承同時在導槽14之中可以自由滑動。滑座13，通過直線軸承可以在導軸9上自由滑動.同時導槽14也通過螺釘固定在它上而。撥爪25，通過螺釘固定在 撥輪23上，它通過固定在它上而的軸承和軸承固定座把動力向2號件傳導。2號件是一個帶有4個導槽的槽輪，它與齒輪I3通過鍵連接一起固定在小軸6上。齒輪II21,齒輪I是配對齒 輪，兩個齒輪齒數、模數均相同。齒輪Ⅱ通過鍵固定在套筒軸18上。同時固定在套筒軸上的還有支架8和底板17組成的一個支撐架，它起到支撐導軸9的作用。取紙夾組合裝置11，它通 過連接條12固定在滑座13上，與滑座作同樣的運動，取紙夾組合裝置11有兩個撥爪，在伸出的取說明書的時候，通過撞擊一個撥爪而使取紙夾合上，在轉動90度后，伸出放說明書的時候， 撞擊另一個撥爪，讓紙夾打開，放下說明書。擋板10起到限制說明書的作用，它形成一個導槽，讓說明書在導槽之中運動，保證折好的說明書不至于散開，確保機構的正常工作。

3運動學分析

從上而的結構來看，取紙夾組合11的運動是我們所關心的運動，它相當于一個機械手，起到夾取、放下說明書的作用，但是，它與滑座13連接在一起，因 而滑座的運動狀態就是取 紙夾組合的運動狀態，只要讓滑座達到所要求的運動狀態就可以了。滑座的運動實際是兩個運動的合成運動，一個運動是在15號件的撥動下沿著導軸9的往復運 動，另一個是隨著導軸 一起轉動。前一個運動是連續的，鏈輪24每轉一周，滑座便往復一周。后一個運動通過槽輪傳導的，是間歇的，鏈輪24每轉一周，導軸會隨著轉動1/4周，滑 座也會跟著轉動1/4周。從 本機構的結構來看，兩個運動的轉動方向是相同的，因而，鏈輪24轉動一周，滑座在導軸上不能完成一個往復循環，只能完成3/4循環。具體分析本機構見圖3 所示:上而一排代表槽輪2、導軸9、導槽14的位置關系，下面一排代表槽輪機構的撥爪以及15號件上軸承的位置關系。以下而一排為主動，每轉1/8周為一 個位置進行排列。因為裝盒機每完成一個循環，鏈輪24要轉動2周，所以共分為17個位置關系進行排列。上面相對應的是17個排列是相應的槽輪2、導軸9、 導槽14的位置關系。單看導軸9的 運動，在一個循環中，它只轉動了180°，為了保障運動的連續性.采用了雙取紙夾組合機構，兩個取紙夾交替取紙，完成循環。再看看我們所關心的取紙夾的運 動，滑塊帶著取紙夾首先 是垂直在下，此時說明書已經放開，然后垂直向上運動，到達導軸中間位置時開始轉動90°,接著水平向左伸出夾取說明書，夾取說明書后返回到右邊，再轉動 90°，然后向下伸出，在最 下點放開說明書，這樣一個循環完成了。接下來另一個取紙夾完成下一個循環。

圖3運動分析圖

就整個機構來說.值得注意的問題是.如果槽輪機構的撥爪和15號件的安裝的空間位置關系不同，會對運動的形態造成不同的影響。有些影響問題不大，有些會讓本機構不能正常 工作。如圖3所示，分別列舉了3種不同的安裝角度時的運動狀態。A是槽輪機構撥爪和15號件的空間位置錯開45度進行安裝，其運動狀態上面已經分析過，也是比較理想的狀態，實 際工作中也是采取這種形式的。B是槽輪機構撥爪和15號件的空間位置重合在一起，滑塊在最高點時開始轉動，這種安裝形式不好，在最高點時轉動，轉到水平位置的時候取紙夾在最左 邊，這時取紙夾已經越過撞塊而無法打開，不僅不能取到說明書，還會在轉動過程損壞說明書，此方案極不可取。C是槽輪機構撥爪和15號件的空間位置錯開90°進行安裝，滑塊在低點 剛過就進行了旋轉，這種安裝形式也不好，說明書和取紙夾還沒有完全脫離，此時旋轉，會把已經放到位的說明書刮離位置，導致說明書進給的失敗。當然，就本機構來說，還有許多 安裝方法都可以實現所要求的運動狀態。

4結束語

產品的設計方向離不開市場的需求方向，雖然目前國產裝盒機的主流為間歇式為主，生產能力一般在70~80盒/min，但隨著制藥企業追求更高的生產效率及不斷降低運營成本，生產 能力占優的連續式裝盒機必然成為今后市場的主流。與高速裝盒機相關的技術研究已成為包裝機械企業熱門課題。

當然，自動裝盒機作為一種科技含量很高的產品，研究絕不僅限說明書抓取機構。我們有理由相信，深入地理論分析必將有利于消化吸收國外先進技術，從而促進我國包裝機械行 業的技術升級與產業的發展。